该方案是基于瑞萨的RX72M 144脚/2M Flash(R5F572MDDDFB) MCU开发的单芯片EtherCAT单轴交流伺服驱动器方案，使用一颗MCU即可实现EtherCAT从站功能，并同时驱动带绝对值编码器的电机，实现包含位置环、速度环和电流环的矢量控制。
