サーボモーター

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ユーティリティ

サーボモーターを制御するライブラリです。最大12個のチャネルを割り当てられます。 サーボモーターはギアとシャフトがあり、0～180度の角度を自由に操作できます。

使用する場合は、#include <servo.h>を記述してください。また、Servo myservoといったようにインスタンスを生成する必要があります。

attach

概要

初期化して、出力を任意のピンに割り当てます。

文法

servo.attach(int pin)
servo.attach(int pin, int min, int max)

パラメータ

pin: ピン番号
min: サーボの角度が0度のときのパルス幅[us]。デフォルトは544。
max: サーボの角度が180度のときのパルス幅[us]。デフォルトは2400。

戻り値

なし

write

概要

サーボの角度をセットして、シャフトをその方向に向けます。指定された回転角にするためのパルスがattachで指定したピンから出力されます。

文法

servo.write(int angle)

パラメータ

analog: 静止させたい角度（0～180）

戻り値

なし

writeMicroseconds

概要

サーボモータに与える出力をマイクロ秒単位で角度指定します。 標準的なサーボモータでは1000が反時計回りの最大、2000が時計回りの最大、1500は中間点です。

文法

servo.writeMicroseconds(int us)

パラメータ

us: 出力したいパルス幅[us]。

戻り値

なし

read

概要

現在の角度を読み出す。

文法

int servo.read()

パラメータ

なし

戻り値

パルス幅[us]

attached

概要

ピンにサーボが割り当てられているかを確認する

文法

bool servo.attached()

パラメータ

なし

戻り値

割り当てられているときtrue、割り当てられていないときfalse。

detach

概要

サーボモータの動作を止めます。指定ピンからのパルス出力を止めます。

文法

servo.detach()

パラメータ

なし

戻り値

なし

サーボモータを操作するピンを9にして、SAKURAボード上のスイッチを押すとモータが回転するサンプルです。

#include <Arduino.h>
#include <servo.h> 
 
#define INTERVAL 50
char g_inc = 10;
unsigned char g_pos = 0;
Servo servo0;
 
void setup() 
{ 
    pinMode(PIN_SW, INPUT);
    servo0.attach(9);
    servo0.write(g_pos);
} 
 
void loop() {
    if(digitalRead(PIN_SW) == LOW){
        g_pos = g_pos + g_inc;
        servo0.write(g_pos);
        if(g_pos == 180 | g_pos == 0){
            g_inc = g_inc * -1;
        }
     
    }
    delay(INTERVAL);
}