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概要
タスク
キュー
タイマー
割り込み管理ビルド実行

Ethernetの初期化用ライブラリです。GR-ROSEのSDKではFreeRTOS+TCPでネットワークの確立を行います。固定IPとDHCPの切り替えはArduinoのEthernetライブラリのように動的に行うことはできません。基本的にROS2用のXRCE-DDS通信を行う場合は固定IPで使用し、AWS IoT接続などインターネット通信を行う場合はDHCPでIPを取得することを想定しており、この切り替えはコンパイラオプションのマクロ"USING_UXR"で行います。デフォルトのSDKではUSING_UXRが指定され、固定IPによるXRCE-DDSを使用するように設定されています。 本ライブラリは、固定IPによるネットワークの確立を行うまでを実施します。使用するためには、#include <Ethernet.h>を記述してください。

なお、USING_UXRを指定しない場合、setupを実行する前にDHCPによるネットワークの確率が行われます。

begin

概要

イーサネットライブラリを開始します。

文法

Ethernet.begin(mac, ip)
Ethernet.begin(mac, ip, dns)
Ethernet.begin(mac, ip, dns, gateway)
Ethernet.begin(mac, ip, dns, gateway, subnet)

パラメータ

mac: MACアドレス(6バイトの配列)
ip: IPアドレス(4バイトの配列)
dns: ネームサーバーアドレス(4バイトの配列)。 指定しない場合143.103.47.193が設定されます。
gateway: デフォルトゲートウェイアドレス(4バイトの配列)。 指定しない場合、172.27.49.1が設定されます。
subnet: サブネットマスク(4バイトの配列)。 指定しない場合、255.255.255.0が設定されます。

戻り値

なし

localIP

概要

自分のIPアドレスを受け取る。

文法

IPAddress Ethernet.localIP()

パラメータ

なし

戻り値

自分のIPアドレス

ROS2用サンプルプログラムを参照してください。